Criado em 1775, o Regimento tinha a missão de fazer a guarda dos governadores e o policiamento da capitania. Naquele tempo, a cerimônia da Troca da Guarda era realizada na presença dos cidadãos e em frente em Palácio dos Vice-Reis obedecendo a um ritual solene, conforme os regulamentos militares da época.

 Fiel a essa tradição, o Batalhão de Polícia de Guardas da Polícia Militar, herdeiro e sucessor do Regimento de Cavalaria, cuida da segurança e guarda do complexo dos Palácios (Liberdade e Mangabeiras), realizando hoje a Troca da Guarda, iniciada em 1984, através de adaptação de cerimônia em visita ao Palácio de Buckinghram, em Londres, onde o mesmo tipo de evento é atração turística. Revivendo acontecimentos históricos, a Troca Solene da Guarda do Palácio da Liberdade acontece todos os últimos domingos de cada mês, sempre às 9h.

Nessa cerimônia a população também é convidada a participar. Dois visitantes são escolhidos para hastear as bandeiras do Brasil e de Minas Gerais ao toque do Hino Nacional pela Banda de Música da Polícia do Estado de Minas Gerais.

A cerimônia dura em média 25 minutos e seu ponto alto acontece na evolução dos militares da Guarda Governamental do Batalhão de Polícia de Guardas iniciando os movimentos de Ordem Unida, simbolizando a Troca Solene da Guarda, com desfile militar.

Sinta a presença do civismo, da beleza e da harmonia nessa cerimônia significativa para os mineiros, uma demonstração de respeito e apreço aos antepassados e culto às tradições da Corporação de Tiradentes.